Mae eiriolaeth yn golygu gweithredu er mwyn helpu pobl i ddweud beth yw eu dymuniadau, sicrhau eu hawliau, cynrychioli eu buddiannau a chael y gwasanaethau sydd eu hangen arnynt. Mae eiriolwyr a chynlluniau eiriolaeth yn gweithio mewn partneriaeth â’r bobl maent yn eu cefnogi ac yn gweithio o’u plaid. Mae eiriolaeth yn hyrwyddo cynhwysiant cymdeithasol, cydraddoldeb a chyfiawnder cymdeithasol (Y Siarter Eiriolaeth, Action for Advocacy).
Mae sawl math o eiriolaeth, yn amrywio o eiriolaeth gan gymheiriaid i eiriolaeth broffesiynol annibynnol pan fydd yr eiriolwr wedi cael ei hyfforddi ac yn cael ei dalu fel eiriolwr proffesiynol. Mae Deddf Gwasanaethau Cymdeithasol a Llesiant (Cymru) 2014 yn diffinio gwasanaethau eirioli fel hyn: “gwasanaethau sy’n darparu cynhorthwy (ar ffurf cynrychiolaeth neu fel arall) i bersonau at ddibenion sy’n ymwneud â’u gofal a chymorth”. Mae'r ddeddf yn cyfeirio at wasanaethau sy'n cael eu darparu gan eiriolwyr proffesiynol annibynnol sy’n berthnasol i ofal a chymorth plant ac oedolion.
Mae swyddogaethau eiriolaeth eraill wedi’u diffinio gan ddeddfwriaethau gwahanol, gan gynnwys y canlynol:
- Eiriolwr iechyd meddwl annibynnol o dan Ddeddf Iechyd Meddwl 1983
- Eiriolwr galluedd meddyliol annibynnol o dan Ddeddf Galluedd Meddyliol 2005.